如何使用硬件定时器实现复杂的调度？比RTOS更轻量级的任务调度方案？

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硬件定时器调度适合简单但确定性的系统。
我的设计是：用一个基准定时器产生固定节拍（如1ms），然后维护一个任务列表，每个任务有周期、相位、剩余计数。每个节拍减少所有任务的剩余计数，为零时执行任务并重置计数。这比RTOS轻量——没有任务切换开销，但功能有限。

高级技巧包括：支持单次任务、动态修改周期、任务间依赖。我还会用定时器的比较输出直接触发外设（如ADC采样），实现硬件级同步。调试这种调度器，我建议用GPIO引脚标记任务开始和结束，用逻辑分析仪看时序。

学生们实现时，最容易犯的错误是任务执行时间超过节拍，这会导致后续任务延迟。好的调度器应该有执行时间监控和过载保护。对于复杂系统，还是建议用RTOS，但简单系统用定时器调度足够高效。