电机控制中，如何准确测量电流？单电阻采样、双电阻采样、三电阻采样各有什么优缺点

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电流测量是电机控制的基础。
单电阻采样成本最低，但采样窗口窄——只能在PWM特定时刻采样，对ADC要求高，算法复杂。
双电阻采样（采样下管电流）窗口宽一些，但缺一相电流需要重构。
三电阻采样最直接，能直接测量三相电流，但成本高，需要三个采样电路。

我通常根据功率和成本选择：小功率（<1kW）用单电阻，中功率用双电阻，大功率或高性能用三电阻。除了采样位置，采样电路本身也很关键：采样电阻要用低电感、低温漂的，运放要选高共模抑制比、低失调的。

我还见过更先进的方案——用磁传感器非接触测量，但线性度差。调试电流环时，我总要求学生先用信号发生器注入电流信号，验证测量链的精度和延迟，再闭环控制。